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DOI: 10.1055/s-0033-1346470
Genauigkeit von Roboter assistierten Nadelinterventionen unter Verwendung einer modernen 3D-Interventionssuite – Eine Phantomstudie
Ziele: Ziel der Studie war es, die Machbarkeit und Genauigkeit von Roboter unterstützten Nadelinterventionen zu analysieren, die an einem modernen C-Arm montierten Flachdetektortomografen in Kombination mit einer Nadelführungssoftware durchgeführt wurden. Methode: Eine kleine Robotereinheit, die Nadelinstrumente halten und führen kann, wurde seitlich an den Interventionstisch angebracht. Nachdem ein 3D Datensatz akquiriert wurde, konnte der Zugangsweg auf der Interventions-Workstation mittels der Punktionssoftware geplant werden. Dieser wurde auf dem Interventionsmonitor auf das aktuelle Durchleuchtungsbild projiziert. Insgesamt 40 Punktionen von mehreren 2 mm großen Zielen wurden mit zufällig gewähltem Punktionsweg durchgeführt (n = 20 einfach gewinkelt, n = 20 doppelt gewinkelt). Länge des Zugangswegs, Abweichung der Nadelspitze vom Ziel und Zeitdauer der Prozedur wurde analysiert. Ergebnis: Alle Phantominterventionen konnten erfolgreich durchgeführt werden. Der durchschnittliche Zugangsweg betrug 8,5 cm (4,2 cm–13,5 cm) während die mittlere Abweichung der Nadelspitze 1,1 mm betrug (0 mm-4,5 mm). Die Zeitdauer vom Beginn der Positionierung des Roboters bis zum Erreichen des Ziels betrug 3:59 min (2:07 min-10:37 min). Schlussfolgerung: Unter Zuhilfenahme des vorgestellten Robotersystems können mithilfe einer 3D Interventionssuite auch doppelt gewinkelte Nadelinterventionen akkurat in einem angemessenen Zeitraum durchgeführt werden.
Korrespondierender Autor: Schulz B
Goethe Universität Frankfurt am Main, Diagnostische und Interventionelle Radiologie, Theodor Stern Kai 7, 60590 Frankfurt am Main
E-Mail: boris.schell@googlemail.com
Interventionelle Radiologie - Robotik - Dyna-CT