Pilotprojekt zum kombinierten Einsatz eines ultraschallbasierten Navigationssystems mit der Robotertechnik

Problemstellung: Im Rahmen minimalinvasiver Eingriffe finden Navigationssysteme zunehmend Anwendung. Allerdings können im Weichgewebe durch die freihängige Führung des Instruments Abweichungen auftreten. Manipulatoren (Roboterarme) bieten die Möglichkeit der Instrumentenführung im Submillimeterbereich. Diese Technik wird bei laparoskopischen Eingriffen in Kombination mit optischen Geräten angewendet. Die Darstellung tiefer gelegenen Gewebestrukturen ist allerdings nicht möglich. Hier bildet die Sonografie eine Alternative. In einem Pilotprojekt kombinierten wir ein für den Weichteilbereich entwickeltes ultraschallbasiertes Navigationssystem mit einem solchen Manipulator.

Patienten und Methode: Verwendet werden das von unserer Arbeitsgruppe für die Weichteilchirurgie entwickelte ultraschallunterstützte Navigationssystem in Kombination mit Manipulatoren eines Robotik-Systems (RobIn Heart; Foundation for Cardiac Surgery; Zabrze, Polen). Die Steuerung und Abstimmung der Komponenten erfolgt durch eine eigens entwickelte Software. In mehreren in-vitro-Tests wurde die Genauigkeit der Ansteuerung getestet.

Ergebnisse: Im Rahmen des Pilotprojekts wird das ultraschallbasierte Navigationssystem in Kombination mit Manipulatoren verwendet. Die Bedienung der Komponenten erfolg durch den Arzt. Eine exakte Ansteuerung selbst 2mm großer Zielstrukturen ist möglich. Abweichungen des Instruments waren geringer als bei handgeführten Navigationssystemen.

Schlussfolgerungen: Wir konnten zeigen, dass eine punktgenaue Ansteuerung von sonografisch dargestellten millimetergroßen Zielstrukturen möglich ist. Die Verbindung der beiden Techniken ermöglicht die punktgenaue Ansteuerung von Zielstrukturen im Weichgewebe und eröffnet somit neue Möglichkeiten im Rahmen minimalinvasiver Eingriffe.

Pilotprojekt - Robotik - Ultraschallunterstützes Navigationssystem